7 月 17 日消息，过去三年，自动驾驶的热度走出了一条微笑曲线。
从搜索指数来看，“自动驾驶”在 2018 年达到高位，2019 年在起起伏伏中回落，并在今年再次来到历史高点。
▲“自动驾驶”搜索指数历年变化
2019 年，Gartner 发布的年度新科技技术成熟度曲线中，用于限定场景的 L4 级别自动驾驶被标注为正滑入低谷期，且距离技术成熟还有超过 10 年的时间。
虽然自动驾驶的发展一直如火如荼，但过去几年间频频爆出负面事件：
2019 年，以色列激光雷达初创公司 Oryx Vision 关停，自动驾驶初创公司 Drive.ai 被苹果公司收购，蔚来、小鹏、理想汽车新造车三势力一整年都在为融资找钱而焦头烂额；
2020 年至今，自动驾驶卡车初创企业 Starsky Robotics 倒闭，无人车独角兽 Zoox 卖身亚马逊，网约车公司 Uber、Lyft 相继卖掉了自动驾驶部门。
不过，转机在今年发生了。
根据 IT 桔子数据，过去三年自动驾驶领域的投资数量逐渐平稳，而投资金额在逐年提升。几年前的自动驾驶创业公司已经逐渐走到创业中后期，资金会越来越向头部集中。
▲ 国内无人驾驶投资数量和投资金额，数据来自 IT 桔子
今年也是“自动驾驶上市元年”，无人驾驶卡车服务商图森未来 4 月登陆美股，成为“全球自动驾驶第一股”；智加科技正在寻求 SPAC 上市；Robotaxi 企业小马智行和文远知行最快可能在今年完成上市（但滴滴事件可能会对影响中概股赴美上市）。
不过，上市并不意味着自动驾驶的商业化成熟。一般认为，2025 年是自动驾驶大规模商业化落地的一个分水岭。理想汽车创始人及 CEO 李想曾表示，理想汽车卖车的目的是为了在 2025 年拿到自动驾驶企业的入场门票。
哪些场景会最快实现商业化？哪些公司会引领自动驾驶潮流？为梳理当下自动驾驶市场的商业化全景，「甲子光年」根据公开资料，将自动驾驶算法供应商（芯片、激光雷达等供应链除外）所选择的落地场景分为三大类：
（1）三个万亿市场：Robotaxi（无人出租）、Robotruck（无人卡车）、智能驾驶 Tier 1（一级供应商）
（2）两个千亿市场：无人配送和 Robobus（无人公交）
（3）数个百亿市场：港口、矿山、机场、园区等
对于创业公司来说，自动驾驶落地场景的选择就像一场豪赌，有人选择高风险高收益，有人选择低风险易落地，也有人两条腿甚至多条腿走路。无论哪一种选择，都没有标准答案，一切都需要市场和时间来证明。
1. 三个万亿市场：难度最大，空间最大
Robotaxi：华为不看好
2018 年 12 月，Waymo 推出自动驾驶载人服务 Waymo One 在凤凰城上线，这被视作是全球 Robotaxi 商用的开端。两年后，完全无人的 Robotaxi 在凤凰城的郊区上路。
2020 年，国内自动驾驶企业开始发力，4 月 19 日，Robotaxi 服务在长沙正式向所有市民开放，成为首个面向普通市民的 Robotaxi 规模化试运营项目。如今，Robotaxi 已经覆盖了北京、广州、长沙、上海等城市。
Robotaxi，是 L4 自动驾驶场景中最大的蛋糕。
安信证券以“乘客总里程 X 渗透率 X 单价”的公式测算过国内 Robotaxi 的市场规模。其中，2030 年国内的乘客总里程有望达到 10 万亿公里，Robotaxi 的渗透率有望达到 6%~22%，单价在 2 元/公里。综合来算，2030 年 Robotaxi 带来的出行市场有望达到 1.2 万亿～4.4 万亿元的规模。
而根据中金公司的测算，2030 年全球 Robotaxi 的市场空间将超过 2 万亿美元。
▲ 全球 Robotaxi 市场空间，图片来自中金公司
虽然市场空间巨大，但 Robotaxi 也备受争议。
今年上海车展期间前夕，华为智能汽 BU ADS 智能驾驶产品线总监苏箐就表示：“（华为）打死都不会做 Robotaxi，现阶段做 Robotaxi 的企业都得完蛋。Robotaxi 是结果而不是商业目标，中国市场打车体验已经很好，自动驾驶并不会让这个体验更好”。
虽然华为的态度比较极端，但至少说明 Robotaxi 真的很难做，首当其冲的就是竞争参与者众多。根据公司类型，可以分为四大类：
出行服务公司：滴滴、Uber 等；
科技公司：谷歌（旗下的 Waymo）等；
自动驾驶初创公司：小马智行、文远知行、Auto X 等；
车厂：特斯拉、通用（Cruise）等。
如何评判每家自动驾驶企业的技术高低？根据 2020 年加州车管所的 MPI（Miles Per Intervention，每两次人工干预之间行驶的平均里程数）排名显示如下：
不过，文远知行 CEO 韩旭表示，“现在的 MPI 数据都是每一个人给自己出题，自己报成绩，有人在山路跑，有人在地海拔地区跑”。不同的场景、不同的车型都会对自动驾驶汽车的参数指标形成巨大的影响，这样测试出来的数据其实并不具备参考价值。
韩旭认为，应该将自动驾驶产业所有的赛跑选手放到同一条跑道上，同样的场地、同一款车、相同客观的技术指标，让中国所有一线的自动驾驶公司比一场。“这样能让全世界都知道谁的技术好，能够去除很多嘈杂的噪声”。
对于 Robotaxi 的商业化进程，也产生了不同的发展思路。
▲ 图片来自中金公司
而对于哪一种方式更好，业内尚无定论，韩旭曾表示，“都有可能，所有伟大的公司的战略都是打出来的，都是迭代出来的”。
Robotruck：L3 与 L4 之争
Robotaxi 是乘用车，Robotruck 是商用车，两者都是在高速场景的自动驾驶落地。
Robotruck 的应用场景主要有两个：一是干线物流，二是港口物流。Robotruck 虽然和 Robotaxi 一样都属于高速无人驾驶，但由于干线和港口的路线相对固定，因此更容易落地。
其中，干线物流也是一个万亿市场。根据中金公司测算，以 2019~2020 年期间公路货运平均运价为基础，中国公路货运市场空间超过 3 万亿元，而美国则接近 3500 亿美元。
▲ 图片来自中金公司
今年 4 月，成立 5 年的图森未来成功在美股上市，成为全球自动驾驶第一股。
不过，和 Robotaxi 众星捧月截然相反的是，图森未来在上市之前也曾遭受资本冷落。一位投资人告诉「甲子光年」：“去年我们接触无人卡车的项目时，没有几个投资人愿意投。结果图森一上市，很多人都很后悔（错过了）。”图森未来创始人陈默接受采访时曾表示，在 D 轮融资时见了 100 多人，没人相信图森未来会走到量产阶段。
目前，Robotruck 的主要玩家如下：
▲ 图片来自中金公司
Robotruck 的商业模式主要有三个：
在港口场景下，多为封闭或半封闭场景，Robotruck 一次性交付，终端客户的购车费用中超出传统卡车的部分归系统开发商所有，除系统升级外，终端客户无需为 Robotruck 支付系统运营费用。
在干线场景下，道路复杂程度比 Robotaxi 的城市道路更低，系统开发商有两种可选择的商业模式：第一种是定位无人驾驶软件供应商，按运营里程收取技术订阅费；第二种是定位物流服务供应商，按运营里程收取运费，且运价低于当前传统卡车货运价格。这两种商业模式和 Robotaxi 类似。
对于 Robotruck 的市场格局，也有一些辩证的思考。首先是从 Robotaxi 切入 Robotruck，是否属于降维打击？
华创投资合伙人熊伟铭在 2019 年曾评价说：“如果自动驾驶 L4 做好了，（Robotaxi）再来做卡车很容易，现在进不进入货运很多是商业上的考量。”
小马智行就是其中的典型代表。小马智行最早是做 Robotaxi，在 2019 年开始做无人卡车业务，并在今年首次公布独立品牌“小马智卡”，开始两条腿走路。
主线科技品牌公关经理沈钱告诉「甲子光年」，Robotruck 赛道有其自身壁垒，比如多方合作的商业模式，数据、算法、场景的先发优势等。因此，Robotaxi 可以进入 Robotruck，但属于公平竞争，不存在“降维打击”一说。
另外一个争论则是 L3 与 L4 的路线之争。
对于干线物流，以图森未来、小马智行为代表的一派坚持走 L4 路线。在刚刚结束的 WAIC2021 世界人工智能大会现场，小马智卡负责人李衡宇表示，L3 对于自动驾驶卡车的节能、驾驶更轻松等层面上确实有价值，但如果是从成本降低的角度上看，则行不通。
图森未来创始人此前接受媒体采访时表示，L4 的目的是“无人化”，彻底替代司机，从而降低人力成本，出了事故是技术供应商的责任；而 L3 不能完全取代司机，出了事故责任在人，而这样就达不到降低人力成本的目的。
而以赢彻科技为代表的一派却在实践 L3 的路线。对于此番争论，赢彻科技创始人兼 CEO 马喆人在人工智能大会上表示，业界对于 L2、L3、L4 的讨论“既有意义又没有意义”，有意义的是对法律法规的促进作用，没有意义的是不要在技术上刻舟求剑，如果这个技术不能带来用户价值。
嬴彻科技在用事实证明，在本次人工智能大会上，赢彻科技发布了两款自动驾驶重卡的 L3 级量产车型，分别是和东风商用车、中国重汽联合开发，将在今年年底量产。
智能汽车 Tier 1：本土厂商待崛起
Tier 1，即一级供应商，直接向车厂供应总成及模块，还与车厂相互参与对方的研发和设计，是汽车产业链中最具话语权的供应商。汽车是一个无比成熟的行业，在燃油车时代，诞生了博世、大陆、采埃孚、电装等传统 Tier 1 巨头，新公司几乎没有任何机会。
而现在，电动汽车用电池、电机、电控系统重构了“汽车”这个概念，汽车变成了装着轮子的电池加底盘。传统的分布式电子电气架构正在快速转变，过去几十上百个分散式的 ECU 骤减为 3~5 个“域控制器”。
▲ 图片来自博世
自动驾驶域、智能座舱域、中央控制域是三大主要增量域，自动驾驶域负责最核心的无人驾驶的功能，也吸引了越来越多的厂商涉足这一领域。
佐思智研将自动驾驶域控制器的玩家分为四类：Global Tier1、Local Tier1、自动驾驶域控软件平台厂商、以及 OEM 厂商。
▲ 图片来自佐思汽研
第一类 OEM 主机厂就是以小鹏、蔚来、理想为代表的的造车新势力，已实现或宣布将自研自动驾驶域控制器。因此，他们既是主机厂，也是自己的 Tier 1。不过，主机厂自研域控制器，还是自产自销的属性。
第二类国际 Tier 1 巨头，也在积极搭建独立的软件平台产品以应对竞争。2021 年 CES 采埃孚发布其最新的中间件产品，博世 2020 年也发布了开源自动驾驶中间件 iceoryx（冰羚），同时纷纷组建规模庞大的软件研发团队加快转型步伐。
第三类专注自动驾驶域控软件供应商，其实更准确的定位是 Tier 1.5，上连整车厂和 Tier 1 的软件，下连 Tier 2 的硬件。国内企业中，映驰科技、东软睿驰、未动科技、纽劢科技，以及此前「甲子光年」报道过的国汽智控，也纷纷推出域控软件平台产品，以抢占市场先机。
第四类则是提供软硬件一体的自动驾驶全栈解决方案的 Tier 1，以华为、大疆为代表。
目前，华为 MDC810 计算平台已在北汽极狐阿尔法 S 华为 HI 版上实现量产，为吉利、长安、奇瑞、宝能等配套的国产 ADAS 供应商福瑞泰克已着手域控制器的研发；德赛西威为小鹏 P7 提供自动驾驶域控制器 IPU03，其 2020 年出货量超过一万台，已实现规模化量产，同时基于英伟达 ORIN 计算平台的 IPU04 也处于研发中，计划 2022 年在理想汽车上装车量产。
在创业公司层面，宏景智驾、小马智行、智行者等也纷纷布局自动驾驶域控制器，一方面为自身的系统集成方案配套，另一方面积极开拓 OEM 主机厂客户。
不过，中国智能驾驶 Tier 1 的生态刚刚起步，就已经开始有“内卷”的倾向。
在 6 月 30 日的上汽股东大会上，上汽董事长陈虹明确拒绝使用华为的自动驾驶解决方案。上汽认为，如果车厂与第三方自动驾驶公司合作，自动驾驶公司就成了灵魂，车厂就成了躯体，而上汽要把灵魂掌握在自己手中。
值得一提的是，上汽在今年 3 月刚刚投资了自动驾驶创业公司 Momenta，而 Momenta 在 2019 年就推出了自动驾驶解决方案 Mpilot。
此前一直有业界猜测华为会不会造车，实际上华为只要做好 Tier 1 的角色，其市场地位就类似“中国的博世”，而我们也一直缺少这个角色。希望在这一次智能汽车浪潮中，中国的 Local Tier1 能够成长为 Global Tier1。
2. 两个千亿市场：最后一公里出行
无人配送：格局基本已定
无人配送是低速自动驾驶的重要场景，解决载物的“最后一公里配送”问题。目前无人配送最主要的场景是快递和即时配送，后者包括外卖、生鲜宅配、商超零售、医药配送等。
假设一辆无人配送车需要 15% 的运维费用，按使用寿命 3 年计算，摊销到每月成本约为 4792 元，显著低于快递员平均薪酬水平（6281 元）。据辰韬资本测算，2021 年快递和即时物流末端配送总市场规模将超过 3000 亿元，并且还在快速上涨。
早在 2016 年前后，美团、京东、阿里等企业就开始了相关技术研发，近年来又陆续诞生了多家创业公司。2020 年新冠疫情大大加速了无人驾驶末端配送的落地。京东、美团、菜鸟、行深智能等开启外卖、餐饮、快递、邮政等无人配送，新石器、白犀牛参与了武汉雷神山等医院的医疗和生活物资配送。
目前国内布局无人配送运营的企业大致可以分为三类：
第一类是阿里、京东、美团等自带物流配送业务的科技公司，采用软件自研 + 硬件采购 + 自运营的方式，通过无人配送实现旗下物流配送体系的降本增效，三家目前都在试运营阶段，运营车辆数在几十台到百余台之间。
第二类是从自动驾驶技术切入特定场景的初创公司，期望在低速载物场景实现自动驾驶技术的商业化，比如白犀牛联合永辉超市推出零售无人配送，行深智能在江汉大学、苏州高铁新城推出无人配送和无人零售等。
第三类是有主机厂及 Tier1 背景的企业，如毫末智行、东风，这类企业有传统汽车制造业基础，首先从底盘、车辆供应角度切入市场，并提供无人配送解决方案。
▲ 图片来源中金公司
去年，前投资人、易咖智车 CEO 舒亮告诉「甲子光年」，低速无人配送小车赛道的入局窗口期可能不会延续太久了，“在 2020 年末还未进入的创业公司，留给他们的机会可能就只存在于一些很细分的场景中了。”
Robobus：to G 的新生意
除了物流需要“最后一公里配送”之外，人也需要“最后一公里出行”，这就是 Robobus，也称作无人小巴。
在城市中，车流从主干道进入支部的微循环道路系统，再汇入其他干道的过程，称为城市道路交通微循环。目前，国内的微循环公交应用正在迎来爆发期，东莞市已经开通 20 条微循环公交路线，投入 140 辆微型巴士；广州市开通了 4 条便民路线，投入的便民车数量超过 100 台。
公开道路的 Robobus 形态有两种，第一种是介于乘用车与传统公交之间的微循环巴士，可以拉 9~15 人，其代表企业为轻舟智航。轻舟智航推出的“龙舟 ONE”已在苏州、深圳、武汉、无锡等城市落地，此前已在江苏启动全国首个常态化运营的 5G 无人公交项目。
第二种普通公交车的智能化改造，一般为 32 座车型，其代表企业为希迪智驾。去年 7 月，希迪智驾以 1 亿元的总价中标长沙市政府“头羊计划”中的“数字交通车载智能终端技术改造项目”，其具体内容是在 2020 年内，完成对 2000 余辆公交车、400 辆渣土车和 400 辆环卫车的智能改造，通过后装的定制化的 C-V2X 车载设备 OBU 3.0，在道路上安装的智能红绿灯等路侧设备以及云端系统的协同，提供辅助驾驶和公交优先等功能。
相比 Robotaxi 是一个 to C（自己做运营）或 to B（技术提供方）的行业，Robobus 更像是一个 to G（政府部门）的项目。Robobus 偏向城市基础交通设施概念，地方政府的需求也不仅仅是“自动驾驶”，而是内涵更广阔的“智能驾驶”—— 是智慧交通和更大范畴的智慧城市的重要组成部分。
和 Robotruck 的情况类似，Robobus 也会遇到 Robotaxi 的降维打击问题，而且由于都是载人，两者会更加接近。对此韩旭曾有过这样的表示：“今天你做低速、慢速物流园区，很有可能在未来 3~5 年内会被一个强大、占据战略市场的 L4 级自动驾驶公司降维打击，这是会发生的事情。”
文远知行也身体力行，在去年下半年落地与宇通集团合作的 Robobus，目前已在广州生物岛、南京生态岛与郑州进行路测与试运营。
目前来看，公开道路的 Robotaxi 和 Robobus 有可能在未来的某个时间点融合。技术上，轻舟智航这家出身 waymo 的团队，是用 Robotaxi 的技术打造 Robobus，轻舟智航将之称为“高配低打”；战略上，轻舟智航将于今年年内提供共享网约巴士服务，类似“网约拼车”，乘客可前往固定站点，并通过小程度预约站点上下车。
这样一来，轻舟智航就通过 Robobus“升维入侵”到了 Robotaxi 的市场。如果我们参考网约车的发展历程，或许打车和拼车，本就不是两回事。
3. 数个百亿市场：百家争鸣
上述提到的万亿市场和千亿市场的落地场景主要是公开道路场景。除此之外，还有数个封闭、半封闭场景，包括港口、矿山、环卫、机场、园区等等，它们的市场空间也在数百亿至千亿之间。
辰韬资本曾推出过港口、矿山等自动驾驶细分领域报告，列出了各领域的代表性公司。
▲ 国内矿山自动驾驶解决方案商（部分）
这些封闭/半封闭场景的无人驾驶有一个共同点：路线复杂程度更低，商业化落地更快。
根据中金公司的测算，L4 级无人 Robotruck/Robotaxi 直到 2025-2030 年才开始商业化落地，而 L3 级高速公路有条件自动驾驶、L4 级自主代客泊车、矿区自动驾驶和无人末端配送等场景将在 2025 年前量产落地。
▲ 图片来自中金公司
一边是市场更大、赚钱更慢，一边是市场稍小，赚钱更早。选择短期还是选择长期，对于创业者来说两边都需要平衡。
另一个常见的现象是，很多公司都会选择做两个以上的场景，比如做 Robotruck 的企业往往都会做干线物流和港口两个场景，做 Robotaxi 的企业会涉足 Robobus、Robotruck 甚至 Tier 1，做 Robobus 的也会选择去做矿山等等。自动驾驶本身是一件比较烧钱的生意，创业公司是否有足够的精力和财力多条腿走路？
除了自动驾驶技术本身在不同场景的通用性，更重要的是商业上的考量。希迪智驾联合创始人兼 CEO 马潍曾向「甲子光年」表示：“既然你看好一个方向，应该把别的砍掉只做一件事。这话听起来是对的，但问题是，现在是（智能驾驶）大革命的前夜，很多事都在快速变化，把握节奏才是关键，所以专注和单一之间一定要做合理取舍，避免方向正确，却一脚踏空的窘境。”
本文提到的所有自动驾驶应用场景，可以概括为四种商机：
一是技术商机，Robotaxi 是一个典型代表：以新技术扩大演示规模，积累测试里程，大数据轰炸，然后继续融资做研发和迭代或被大公司收购，这条路非常考验公司的融资能力。
二是政策商机，在中国就是“交通强国”和新基建带来的机会，具体表现为政府对智慧道路、智慧园区、智慧城市的基建投资，Robobus 是一个典型代表。
三是市场化商机，它是向全无人驾驶挑战的过程中溢出的机会 —— 比如一些重卡自动驾驶公司的短期目标已从替代司机（L4）变成节省能源或减少事故（L3），“不是说只有无人化才能盈利”；以及降本增效成为刚需、技术路线也不是非常复杂的各个封闭、半封闭应用场景。
四是生态和产业链商机，比如大量汽车行业外的公司如华为、英伟达、大疆、腾讯、阿里等的进入带来的商业模式创新、合作方式创新的另类商机。
对于创业公司来说，自动驾驶落地场景的选择就像一场豪赌，有人选择高风险高收益，有人选择低风险易落地，也有人两条腿甚至多条腿走路。无论哪一种选择，都没有正确答案，一切都需要时间来证明。