差友们还记得世超曾经介绍过的 B 站科技区实力的天花板，被冠以“ 野生钢铁侠之名 ”的稚晖君吗？
这位知识区的大佬，毕业于电子科技大学，去年加入了华为“ 天才少年 ”计划。
除了工作之外，他还喜欢在 B 站上分享自己动手制作的作品，用自己的实力让粉丝们看到，什么是被华为选中的的天才少年。。。
关于稚晖君之前的作品，大家可以点击（传送门）回顾一下。
而最近稚晖君又因为一个意外，萌生了打造一台自动驾驶自行车的想法。这事还要从一个下雨天说起，这位“ 野生钢铁侠 ”在漂移过弯的时候，脸先着地了。。。
这种事要是发生在大家身上，那只能自认倒霉了。但是，这种事发生在一位“ 野生钢铁侠 ”身上，他会掀起一场自行车的革命！
稚晖君在经历了这次摔车受伤以后，发出了一个灵魂拷问：如果自行车不能自己跑为什么叫自行车呢？？
于是耗费四个月的周末时间，让稚晖君成功出圈的一条视频出现在 B 站上：我把自行车做成了 自 动 驾 驶 ！
为了实现自动驾驶的目标，首先要解决的是如何让自行车保持平衡的问题，稚晖君在 CAD 设计软件 Fudion 360 上完成了对自行车的数字化建模。
然后在车架上添加两个大功率的无刷电机，其中一个用于驱动动量轮；另一个用于驱动后轮，由他们控制自动驾驶自行车的平衡和运动。
在设计软件上完成初步的构造建模设计之后，稚晖君通过 3D 打印，以及拜托了一位做数控机床加工的朋友操作 CNC ，把软件里的零件一一加工出来，然后组装在自行车上。
利用角动量守恒原理，通过些一套复杂的控制算法，让自行车保持平衡这一前提条件基本能够实现了。
但是想让自行车自主决策的跑起来，稚晖君还需要给它设计一个 AI 大脑，这也正是稚晖君的本职工作（ AI 架构师），从底层的边缘计算芯片到版级的 PCB 设计和焊接，再到上层 AI 算法一气呵成。
最后把所有这些组建整合装到自行车上，完成了以上几步，这辆自动驾驶自行车在硬件和智能化方面的准备工作也基本完成了。
完成这么多改造之后，实际上与其说是自行车，不如说这已经是一个机器人了。那么接下来稚晖君还需要给这个机器人 “ 注入灵魂 ”。
作为一个复杂的机器人系统，为了让其正常稳定的运作，涉及到很多参数。
包括对系统进行运动学和动力学的建模，在这辆自行车的控制代码中，就有 50 多组重要的魔法数据，只有将他们都合理设置才能使系统收敛，实现自动驾驶。
所以稚晖君先要给它设计一个数字模型。
在经过四个多月的制作和调试之后，这辆自动驾驶自行车终于可以上路了。
世超在看完整个视频之后，再一次感受到了一种“ 降维打击 ”般的震撼，非常建议大家去 B 站看看稚晖君的原视频。
另外世超也拜托朋友，联系采访到了稚晖君本人，并且询问了一些粉丝们非常关心的问题。
答：其实我的本科生活和大家并没有什么不一样，也是在专业课和基础课考试的做题中度过，只不过有些感兴趣的课学的比较好，当时我 C 语言成绩是全系第一。
大一学完了专业基础课对电子有了初步的入门，大二开始就自学一些硬件和嵌入式方面的专业知识，也入门了电子设计。然后参加了一些校级到国家级的比赛，比如：ACM、电子设计、智能车竞赛、机器人大赛等等。
稚晖君大学的获奖证书 ▼
当然运气也比较好拿了一些比较好的名次，不过参加这些比赛也占用了我很多时间，很难兼顾学分绩点和比赛成绩。
好在学校有个比较好的政策：比赛拿了奖可以抵学分。所以靠这些奖项我还是获得了挺不错的学分，并且拿了好几次国家奖学金。
有了奖金的支持，本科期间学习和生活都比较滋润。大四的时候，还有过一次创业，做 3D 打印机（当时这个行业刚起步），不过这个创业团队在我本科毕业就没继续再运作了。
之后的研究生我学的是通信专业，并且几乎都在第二次创业中度过。当时做了类似波士顿动力公司 Atlas 的那种双足机器人，我们的团队还参加了 16 年 WRC 世界机器人大会，比赛结束还幸运的被副总理接见了。
可以说大学期间的积累，对我后来在视频里展现的技术打下了良好的基础。
毕业之后我在 OPPO 的研究院做了一年多算法工程师，也是做人工智能算法的相关工作，之后华为联系到了我，加入了华为，现在是昇腾的一名 AI 架构师。
答：其实这也不算什么天赋啦，大家从我大学经历也能够看到，这大概就是粉丝说的厚积薄发吧。
我只是学了很多不同领域的知识，然后比较喜欢开脑洞，动手能力也还可以。就做了一些比较好玩的项目并开源了出来，我觉得这是大量积累的成果，并不是太多天赋吧~
就拿一家公司举例吧：把我视频中的项目拆开来，你可以在一家成熟的科技公司找到，几乎每一个方向的这些技能专家，他们肯定也能造出我做的这些东西。
这些并不是我在行业中独创的技能，只能说我以一己之力整合了不同领域的技术，然后把他们做的比较好玩而已。
要说贡献的话，可能是带大家见识到了科技原来可以这么好玩。如果是一家靠谱的科技公司，应该不会闲到去养一个团队造一辆自己跑的自行车吧。
答：关于我分享作品这件事，其实我之前是有自己的个人网站的，我会在上面分享一些技术的文章，文章里会配上插图和视频。
因为不想花钱搭建视频服务器，我就把视频直接传 B 站了，然后把视频链接嵌入到我的博客，没有刻意去经营 B 站账号。
没想到的是， B 站的粉丝慢慢地越来越多，我就开始正经做一些项目视频了，也算无心插柳柳成荫吧，还要感谢最早关注我的那批粉丝。
答：我最满意的作品应该是小电视了，因为这也是我第一个过百万的视频，很有纪念意义。另外也因为这个视频爆红，让我第一次意识到：原来 B 站上有这么多人关注硬核科技的人，坚定了我后面做 UP 主的决心。
并且从技术难度上来说，也算是实现起来最高的一个作品了。
粉丝的留言让我比较有感触的是：很多同学在看我的视频后，发现自己学的专业原来还能做出这么多有意思的东西，他们在我的视频里找到了学习的方向。
另外一些年纪比较小，刚上高中的粉丝，看完我的视频留言说：找到了以后选专业的方向，并且问我一些学习的技巧，我会直接回复他们。这也是我觉得做 UP 主比较有意义和成就感的一件事情了。
答：至于怎么平衡工作和爱好之间的关系，我觉得我属于比较幸运的，工作和爱好比较统一。
我以前说过我理解的比较理想的工作状态就是：当个人爱好、公司价值、和历史趋势相统一的时候，在合适的压力下积极创新，收获自身成长的同时，顺便收获客观的报酬，很幸运我目前正在朝着这个状态前进。
答：算是最难的之一，看起来确实难度很高，但是里面很多东西都是之前积累过的：比如 FOC 驱动器、昇腾的 AI 大脑、动量轮平衡技术等，我之前都单独出过视频。
之所以说是最难的之一而不是最难的，是因为我做小电视的时候，不同于这个项目的预设基础，当时小电视整个研发流程几乎都是从头开始学的，因此我觉得小电视会更难一些。
答：AI 自动驾驶的本质其实是我们所说的三驾马车：算力、数据和算法。
而现在的自动驾驶技术在这三点上其实都没有很好的基础，在未来的十年内（或者更长时间）我们都处在行业转型的过渡阶段。
不过随着新能源汽车越来越普及，以后自动驾驶的汽车会越来越多，厂商可以采集的数据和各种用户反馈也越多，有了足够的数据量之后，才能设计出一套足够智能的自动驾驶系统。
如果以 L4 为自动驾驶参考标准的话，目前商用的自动驾驶技术可能就在 60 分的及格分数线左右。
但是我们也可以看到，自动技术技术从 30 分到 60 分这个过程是很快的，也就这两三年的事情~所以我对自动驾驶的未来是比较期待的。
答：这个区别就很大了，其实严格意义上来说，它们不算是一类东西，无论是从智能驾驶系统还是从电控系统区别都很大。
就拿电控系统来说，汽车是 4 个轮子，自行车是两个轮子前驱动的，它需在保持平衡的前提下做前进和后退的动作，这就是一个很大的区别。
自动驾驶系统的话，我其实实现了一些比较基础的 SLAM 和路线规划、避障等功能，不算严格意义上的自动驾驶。
想要让我的小自行车实现自动驾驶的话，我的 AI 芯片需要对环境的感知能力达到一定的智力水平，并且需要结合一些目前我拿不到的数据，比如高精度的地图等等。
答：第一点，我并没有在短时间内学习这些技术，这些技术的学习我从大学就开始接触了，我前面也说过：这是一个厚积薄发、融会贯通的过程。
其次是：粉丝总结这些技术还远远不够，视频里涉及到的技术，我并没有一一列出来，很多东西我都是一句话带过了，并没有展开讲。其实展开讲的话，会发现还有很多技术细节。
至于为什么视频不展开讲，是因为我觉得虽然我做的东西确实很硬核，但是表达也必须有趣，通俗易懂，这样我的视频才能引起大家的兴趣吧。毕竟对于技术细节感兴趣的观众，我的大多数项目都开源了不是嘛~
答：关于自行车怎么保持平衡是个“ 世纪难题 ”，其实我觉得这是一个误解。让自行车保持平衡想从科普的角度讲出来，确实很复杂，很多人也看不太懂论文，所以才有了这个误解。
让自行车保持平衡目前有两种比较主流的方式，一种是清华大学模拟人类去控制龙头的方式，在行驶的过程中调节龙头去抵消重力的加速。
答：关于报考专业的问题，大家首先要明白一个问题：如果大家想以我为参照，报考专业，其实你报哪个专业都是不够的，因为我视频里涉及到的这些知识，远超过一个大学专业的内容。
所以从另一方面，大家在大学里需要尽快找到自己的兴趣点，然后朝着这个方向努力，保持学习的心态就行了，而我的视频更多的是一个指引作用，让大家能够学习更多自己专业以外的知识。
明白在通往这条路的路径上，涉及到的技术问题，然后系统的去学习。
寄语的话，我想对这些即将念大学的同学们说一句：少打游戏，多学习！