风君子博客正在火热进行的2024世界人工智能大会（WAIC 2024）上，人形机器人成为当之无愧的焦点。业内熟知的特斯拉、傅利叶、宇树科技、开普勒等明星企业均带来产品展示。
185cm的身高、高度仿生的躯干构型，以及原地后空翻、稳健上下坡、敏捷避障等技能，使得人形机器人展台前吸引众多观众驻足围观，甚至还有不少投资人士过来观察赛道，寻求项目合作。
这些机器人不仅展示了当前人工智能领域的最新成果，也预示着未来的无限可能。小编选择了7款人型机器人进行详细介绍，它们或背靠巨头，或已进入量产，一起看看你最想带哪款回家？
特斯拉二代人形机器人Optimus
擎天柱(Optimus)是特斯拉开发的首款人形机器人，搭载特斯拉同款的自动驾驶软件系统和传感器。
据介绍，特斯拉二代Optimus在直立行走的基础上，行走速度提升了30%，十个手指“进化”出感知和触觉，无论是轻握鸡蛋和搬运重物时都能做到“游刃有余”。
去年12月13日，第二代Optimus首次亮相，特斯拉在社交媒体X上放出人形机器人“擎天柱2代”（Optimus Gen2）的演示视频。
特斯拉CEO马斯克在今年4月的财报电话会上披露，Optimus目前已经能在实验室里执行工厂任务，并相信到今年年底，它将能够在真实的特斯拉工厂里执行任务。
马斯克还称，最快可能会在2025年年底之前正式对外销售Optimus。Optimus最初的售价将在2.5万美元至3万美元(当前约18.1万元至21.8万元人民币)之间，并随着时间的推移而降低。
国内首款鸿蒙操作系统人形机器人Kvavo
Kvavo（夸父）是乐聚公司旗下产品，也是国内首款搭载鸿蒙操作系统的全尺寸人形机器人，今年6月在华为开发者大会上首度亮相。
乐聚公司现场工作人员向TechWeb表示，Kvavo机器人搭载了华为盘古具身智能大模型，相当于机器人的“大脑”是靠盘古大模型，其余的软件，包括运动控制等由乐聚公司自研。
Kvavo机器人能够实现全方位的视觉感知，还拥有跳跃能力和多地形行走功能。在大会现场，Kvavo还打了一套太极，引发围观。目前已经实现人形机器人小样本下的泛化操作，在工业、家庭场景中展开测试。
该工作人员还称，“Kvavo”机器人目前已正式进入量产阶段，去年底正式开卖，至今已经售出100多台，一台整体机器人售价在80万元左右。
全球首款拥有原地后空翻功能的通用人形机器人H1
宇树科技推出的Unitree H1，目前是全球首款拥有原地后空翻能力的全尺寸电驱人形机器人。
这款机器人身高约180cm，体重约47kg，电池容量864Wh，配备了3D激光雷达和深度相机，还搭载了宇树内部开发的M107关节电机。
据官方介绍，H1机器人采用先进的动力系统，在速度、力量、机动性和灵活性等方面具备最高水平，拥有稳定的步态和高度灵活的动作能力，能在复杂地形和环境中自主行走和奔跑。
2023年宇树科技发布通用人形机器人H1，目前售价低于9万美元。
傅利叶通用人形机器人Fourier GR-1
2023年，傅利叶发布了首款全尺寸人形机器人GR-1，并率先实现量产交付。今年世界人工智能大会上，傅利叶带来了全新升级的GR-1。
这款机器人高1.65米，体重55公斤，全身自由度最多达54个，拥有高度仿生的躯干构型和拟人的运动控制。具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能。
据介绍，傅利叶研发团队在仿真环境中训练GR-1，再将训练好的模型迁移到现实世界。通过远程遥操采集人类的动作数据，用于训练和改进仿真模型，GR-1得以模仿学习人类运动，完成跳舞、打鼓、放置物品等日常生活动作。
傅利叶工作人员透露，自去年9月公开发布后，GR-1至今已经交付了65台，量产了上百台，到今年年底，预计还将交付更多。
开普勒先行者通用人形机器人K1
开普勒自主研发的先行者系列通用人形机器人，身高178cm，体重85kg，拥有高度仿生的类人形结构和运动控制，全身多达40个关节自由度。
今年4月，先行者K1正式发布，其设计初衷之一是服务于教育科研领域。包括作为教学辅助工具，帮助学生更直观地理解机器人工程、人工智能和机械工程等复杂概念；以及作为研究平台，供科研人员进行各种实验和开发，推动科技创新。
目前K1主要针对商业和工业应用，比如，它能够在生产线上执行精确的装配、搬运和检验任务，在仓库管理和物流配送中能够自主导航、搬运重物，以及应用在户外巡检和应急救援领域。
开普勒创始人兼CEO胡德波向TechWeb表示，“K1双臂负载25到30公斤，是全球最强的，单次充电后，持续工作时间可以达到8小时。预计K1将于今年10月开始小批量量产，向首批客户交付测试订单，在实验室测试通过之后，会正式进入量产。”
胡德波还称，K1的成本控制得很好，目前已经可以做到3万美元的销售价格。
国内首款开源人形机器人公版机产品“青龙”
全尺寸通用人形机器人“青龙”由人形机器人（上海）有限公司自主研发，是国内首款开源人形机器人公版机产品。
该款机器人身高185cm，体重82公斤，具备高机动下肢行走配置与轻量化高精度上肢作业配置，支持快速行走、敏捷避障、稳健上下坡和抗冲击干扰等四大运动功能。
据现场工作人员介绍，“青龙”机器人拥有高度仿生的躯干构型和拟人化的运动控制，全身多达43个主动自由度，最大关节峰值扭矩400N.m，算力支持400TOPs。
公开资料显示，人形机器人（上海）有限公司已获批省部级上海人形机器人制造业创新中心，今年5月由工业和信息化部授牌成立国家地方共建人形机器人创新中心。
国地中心研发体系总监邢伯阳曾表示，智能制造将是全尺寸人形机器人的一个重要应用场景，比如车辆装配的软装上料、下料等工作。
达闼双足人形机器人XR4
达闼机器人是一家上海本土机器人独角兽企业，成立于2018年，背后股东包括上海国盛集团、软银愿景基金、珠海格力等。
在本届WAIC上，达闼首次展出人形双足机器人 XR4。这款机器人采用女性造型，身高168cm，采用碳纤维复合材料打造，拥有超过60个智能柔性关节，能以每小时3.5公里的速度移动，手臂可承载10公斤重物。
据达闼工作人员介绍，XR4的“大脑”和“身体”是分离的，智能计算的“大脑”放在云端，感知、行动和反馈的本体放在本地。让人工智能做外挂，去控制虚拟的机器人，同时让虚拟的机器人和实体的机器人同步。
XR4主要面向科研场景，预计将会在养老健康、立体清洁、轻型制造、商业服务等多个领域得到应用，目前已经可以轻松拿起鸡蛋和纤薄的扑克牌，也可以双手协作完成烤面包片、装盘、熨烫衣服等精细活动。
在展会现场，XR4已经开启全面预售，价格39.9万元起。
写在最后
总的来看，本次WAIC上，多款人型机器人展示了智能化方面的显著进步，无论特斯拉，还是国产厂商。尤其国内首款搭载鸿蒙操作系统的全尺寸人形机器人夸父的推出，标志着我国在人形机器人核心技术上实现了重要突破。
业内人士指出，鸿蒙系统的应用不仅提升了机器人的性能，还为未来人工智能与物联网的深度融合奠定了基础。
人形机器人诞生40多年，前期发展一直较为缓慢，具身智能是一大限制因素。胡德波认为，随着人工智能技术及大模型的不断迭代和发展，机器人具身智能有望得到大幅提高。
“现在人形机器人到了落地、批量应用的拐点。”胡德波表示，“明年开始，包括特斯拉擎天柱、开普勒先行者K1会真正在一些场景落地，甚至比很多人预期的会快一些。”
宇树科技方面也表示，近年来人工智能技术取得快速进步，人形机器人可能在1到2年内会有一些小突破，在未来3到5年内有望实现突破性的质变。
目前，我们已经可以看到人形机器人在汽车工厂实习、在物流仓储上班的场景，离它们走入寻常百姓家还会远吗？