一、CAN/CAN FD 简介
CAN是“Controller Area Network”的缩写,是一种面向总线的通信协议。CAN总线由德国Bosch公司于1983年提出,旨在为汽车制造商提供一种快速而可靠的通信手段。CAN协议广泛应用于汽车行业,目前已在许多其他领域中得到应用。CAN FD是FlexCAN协议的一种,它将CAN通信的数据率提高到了5Mbit/s,带宽大大增加,适合高速数据传输,数据包大小也增加到了64字节,能够更好地满足数据处理的需要。
二、CAN /CAN FD 的基本结构
CAN总线采用集线器结构,由一个主机和多个节点组成,每个节点都有自己的地址。CAN节点可以是传感器、执行器、控制器或者其他类型的设备。主机负责协调节点之间的通信,控制消息的传输,确保每个节点都能够接收和发送数据。CAN/CAN FD协议采用二进制编码方式来传输数据。数据被分割成较小的消息,每个消息都有一个帧结构,包括ID、控制位、长度和数据。在发送时,消息的ID和数据从主机传递到节点。在接收时,节点读取消息并发送响应。
三、CAN 和 CAN FD 系统优势
CAN和CAN FD技术有许多优势,这里只列举其中的几个:
1、高效率
CAN和CAN FD技术采用了高效的消息传输算法,能够在短时间内传输大量数据。CAN FD甚至能够实现同步传输,保证数据的实时性。
2、实时性好
CAN和CAN FD能够快速响应实时传输的需求,特别是在汽车、机器人、医疗设备等领域,数据的实时性是至关重要的。
3、可靠性强
CAN和CAN FD协议具有高度的可靠性,能够在各种环境和恶劣条件下稳定运行。CAN FD通过CRC校验来检查数据的完整性,确保数据传输的正确性。
4、易于集成
CAN和CAN FD技术已得到广泛应用,因此许多设备都具有CAN接口,可以方便地与其他设备集成。
5、成本低廉
CAN和CAN FD技术的成本相对较低,不需要特别的硬件或软件,这使得它们的应用更加普及和经济。
四、CAN 和 CAN FD 代码示例
#include #include MCP_CAN CAN(10); void setup(){ Serial.begin(115200); while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_500KBPS)) { Serial.println("CAN BUS init Failed"); delay(100); } Serial.println("CAN BUS Shield Init OK!"); } void loop(){ unsigned char len = 0; unsigned char buf[8]; if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive()){ CAN.readMsgBuf(&len, buf); unsigned int canId = CAN.getCanId(); Serial.print(""); Serial.print("CAN Recieved, ID: "); Serial.print(canId, HEX); Serial.print(", L: "); Serial.print(len); Serial.print(", D: "); for(int i = 0; i<len; i++){ Serial.print(buf[i],HEX); Serial.print(" "); } Serial.print("
"); } }
以上是一个可以通过CAN总线接收数据的Arduino示例。该程序使用MCP_CAN库和SPI库来控制CAN总线。在setup()函数中,可以看到MCP_CAN的初始化和CAN_BUS的开始。在loop()中,程序检查是否有新消息。如果发现新消息,程序读取消息并输出到串口。
五、总结
本文介绍了CAN和CAN FD技术的基本概念、优点以及代码示例。CAN和CAN FD协议已经在众多领域得到应用,其中最著名的是汽车工业。CAN总线采用分布式结构,在每个节点之间传输信息,具有高度的可靠性和实时性。CAN FD通过提高数据传输速率和数据包大小,使得数据传输更加高效和强大。