无论是解析视频文件或者通过网络传输，其实都是一串字节序列。H264 码流就是按照一定的规则组织排列的字节串。
一、码流的组织形式
在 H264 中完全没有 I 帧、P 帧、B 帧、IDR 帧的概念，之所以沿用这些说法是为了表明数据的编码模式。H264 码流的组织形式从大到小排序是：视频序列(video sequence)、图像(frame/field-picture)、片组(slice group)、片(slice)、宏块(macroblock)、子块(sub-block)、像素(pixel)。
二、码流功能的角度
从码流功能的角度可以分为两层：视频编码层（VCL）和网络提取层（NAL）
VCL：进行视频编解码，包括预测（帧内预测和帧间预测），DCT 变化和量化，熵编码和切分数据等功能，是为了实现更高的视频压缩比。
NAL：负责以网络所要求的恰当的方式对 VCL 数据进行打包和传送。
VCL 是管理 H264 的视频数据层，是为了实现更高的视频压缩比，那 VCL 究竟是怎么管理 H264 视频数据的呢？抛开 H264 压缩算法细节来看就 3 步：
压缩：预测（帧内预测和帧间预测）-> DCT 变化和量化 -> 比特流编码；
切分数据，主要为了第三步。这里一点，网上看到的“切片（slice）”、“宏块（macroblock）”是在VCL 中的概念，一方面提高编码效率和降低误码率、另一方面提高网络传输的灵活性。
压缩切分后的 VCL 数据会包装成为 NAL 中的一部分。
下面要重点讲解下 NAL。
三、网络提取层（NAL）
NAL，英文全称为 Network Abstraction Layer，这块和 H264 压缩算法无关，涉设计出 NAL 的目的就是为了获得 “network-friendly”，即为了实现良好的网络亲和性，即可适用于各种传输网络。
终于要讲 NAL 了，但是，我们需要先看 NAL的组成单元 – NALU。
3.1 NAL单元 – NALU
NALU 的格式如下图（引用H264 PDF）所示：
很明显，NALU 由头和身体两个部分组成：
头：一般存储标志信息，譬如 NALU 的类型。前面讲过 NAL 会打包 VCL 数据，但是这并不意味着所有的 NALU 负载的都是 VCL，也有一些 NALU 仅仅存储了和编解码信息相关的数据；
身体：存储了真正的数据。但实际上，这块也会相对比较复杂，前面其实也提到过 H264 的一个目的是“网络友好性”，说白了就是能够很好地适配各种传输格式。所以根据实际采用数据传输流格式，也会对这部分数据格式再进行处理。
3.2 NALU Header
首先，NALU Header只占 1 个字节，即 8 位，其组成如下图所示：
forbidden_zero_bit
在网络传输中发生错误时，会被置为 1，告诉接收方丢掉该单元；否则为 0。
nal_ref_idc
用于表示当前NALU的重要性，值越大，越重要。
解码器在解码处理不过来的时候，可以丢掉重要性为 0 的 NALU。
nal_unit_type
表示 NALU 数据的类型，有以下几种：
其中比较注意的应该是以下几个：
1-4：I/P/B帧，如果 nal_ref_idc 为 0，则表示 I 帧，不为 0 则为 P/B 帧。
5：IDR帧，I 帧的一种，告诉解码器，之前依赖的解码参数集合（接下来要出现的 SPSPPS 等）可以被刷新了。
6：SEI，英文全称 Supplemental Enhancement Information，翻译为“补充增强信息”，提供了向视频码流中加入额外信息的方法。
7：SPS，全称 Sequence Paramater Set，翻译为“序列参数集”。SPS 中保存了一组编码视频序列（Coded Video Sequence）的全局参数。因此该类型保存的是和编码序列相关的参数。
8: PPS，全称 Picture Paramater Set，翻译为“图像参数集”。该类型保存了整体图像相关的参数。
9：AU 分隔符，AU 全称 Access Unit，它是一个或者多个 NALU 的集合，代表了一个完整的帧，有时候用于解码中的帧边界识别。
特殊的 NALU 类型：SPS和PPS
SPS 和 PPS 存储了编解码需要一些图像参数，SPS,PPS 需要在 I 帧前出现，不然解码器没法解码。而 SPS,PPS 出现的频率也跟不同应用场景有关，对于一个本地 h264 流，可能只要在第一个 I 帧前面出现一次就可以，但对于直播流，每个 I 帧前面都应该插入 sps 或 pps，因为直播时客户端进入的时间是不确定的。
3.3 NALU Payload
很少有资料会称身体部分为 Payload，绝大部分资料对 NALU 组成的定义是这样子的：
NALU = NALU Header + SODB // 定义1
NALU = NALU Header + RBSP // 定义2
NALU = NALU Header + EBSP // 定义3
于是新的问题来了：SODB，RBSP和EBSP都是什么东西呢？这块概念，在博客NALU详解二（EBSP、RBSP与SODB）中介绍得非常清楚，总结来说就是：
SODB
英文全称 String Of Data Bits，称原始数据比特流，就是最原始的编码/压缩得到的数据。
RBSP
英文全称 Raw Byte Sequence Payload，又称原始字节序列载荷。和 SODB 关系如下：
RBSP = SODB + RBSP Trailing Bits（RBSP尾部补齐字节）
引入 RBSP Trailing Bits 做 8 位字节补齐。
EBSP
英文全称 Encapsulated Byte Sequence Payload，称为扩展字节序列载荷。和 RBSP 关系如下：
EBSP ：RBSP插入防竞争字节（`0x03`）
这里说明下防止竞争字节（0x03）：读者可以先认为 H264 会插入一个叫做 StartCode 的字节串来分割 NALU，于是问题来了，如果 RBSP 中也包括了 StartCode（0x000001 或 0x00000001）怎么办呢？所以，就有了防止竞争字节（0x03）：
编码时，扫描 RBSP，如果遇到连续两个 0x00 字节，就在后面添加 防止竞争字节（0x03）；解码时，同样扫描 EBSP，进行逆向操作即可。
最后，以一幅图总结 NALU 这段内容：
四、码流解析的角度
H264 码流实际可以理解为由一个一个的 NALU 单元组成。（下图中的 RBSP 类似 NALU Payload）
前面提到的一帧图像（I 帧, P 帧, B 帧）就是一个 NALU 单元，NALU 单元除了代表图像外还能包含其他类型的数据，如 PPS 和 SPS。
五、H264更详细的分层结构
第一层：比特流。该层有两种格式：Annexb 格式和 RTP 格式。
第二层：NAL Unit 层。包含了 NAL Header 和 NAL Body 信息。
第三层：Slice 层。一帧视频图像可编码成一个或者多个片，每片包含整数个宏块，即每片至少 一个宏块，最多时包含整个图像的宏块。
第四层：Slice data 层。Slice 由宏块（macro block, MB）组成。宏块是编码处理的基本单元。
第五层：PCM 类。
第六层：残差层。
片的目的：
为了限制误码的扩散和传输，使编码片相互间保持独立。片共有 5 种类型： I 片（只包含 I 宏块）、P 片（P 和 I 宏块）、B 片（B 和 I 宏块）、SP 片（用于不同编码流之 间的切换）和 SI 片（特殊类型的编码宏块）。
六、扩展：怎么区分 NALU 的边界？
了解了 NALU 之后，关于 H264 格式，还有一个问题：解码器怎么知道一个 NALU 要结束了？或者说它怎么区分 NALU 的边界？
要回答这个问题，就必须了解 H264 的打包方式，通俗来说是H264 如何组织一连串的 NALU 为完整的 H264 码流。目前 H264 主流的两种格式：
Annex-B：本文关于 NALU 的很多细节介绍都是 Annex-B，它依靠前文提到的 Start Code 来分隔 NALU，打包方式如下：
[start code]--[NALU]--[start code]--[NALU]...
AVCC：笔者对这个格式了解的不多，从网上找到很多资料知道以下几点：
由 NALU 和 extradata/sequence header 组成，由于在 extradata/sequence header 中存储了 NALU 的长度，因此 NALU Payload 不需要做字节对齐，不过防竞争字节还是有的；
SPS 和 PPS 被放在了 extradata/sequence header。
打包方式如下：
[SIZE (4 bytes)]--[NAL]--[SIZE (4 bytes)]--[NAL]... // 请注意，SIZE一般为4字节，但是具体以实际为准
至于为什么要有这两类格式，还需要查阅更多的资料。不过 StackOverflow 上关于Possible Locations for Sequence/Picture Parameter Set(s) for H.264 Stream的回答可以帮助深入了解这两种格式，推荐阅读。
下面是一个 Ｈ264 码流，可以看到每个 NALU 前有一个 StartCode（0x000001 或 0x00000001），作为 NALU 的分割符：
分析其中比较有代表性的３帧：
00 00 00 01 67
00 00 00 01 是一个 NALU 开始，67 是Header, 二进制为 0110 0111, nal_unit_type 为00111，即７为 SPS 帧。
00 00 00 01 68
68 二进制为 0110 1000，nal_unit_type 为00111，即 8 为 SPS 帧。
00 00 00 01 65
65 二进制为 0110 0101，nal_unit_type 为 00101, 即 5 为 IDR 帧。
参考：