在说协议之前，我想强调一件事。 信号取反，硬件取反！ 呃！ 呃！ 呃！ 呃！ 关于为什么要强调，稍后会说明。 首先请记住。 SBUS协议：使用串行端口的通信，可以直接通过串行端口进行呼叫，但有几点需要注意。
1 .串行端口布局： 100k波特率、8位数据位(stm32中选择9位)、偶数检验)、2位停止位、无控制流、25字节、
2 .协议格式： (8字节)
[ start byte ] [ data1 ] [ data2]…[ data 22 ] [ flags ] [ end byte ]
startbyte=0x0f；
endbyte=0x00；
flags标志位我没有使用；
数据1…数据223-3360与16信道(ch1-ch16 )相对应，并且每信道11比特(228=1611=176 )；
数据范围在0-2047之间，基本上在1102~1927，中间值为1500。
ch111比特=data2的低位3比特data1的8比特；
例如，data1=00110110、data2=11001111；
在这种情况下ch1=111 00110110=1846； 通道1的值为1846
ch2=data3后6位data2的前5位；
ch3=data5后1位的data4的8位的data3的前2位；
ch4=4 7；
ch5=7 4；
ch6=2 8 1；
ch7=5 6；
ch8=8 3；
ch9=6 5；
ch10=1 8 2；
ch11=4 7；
ch12=7 4；
ch13=2 8 1；
ch14=5 6；
ch15=8 3；
ch16=6 5；
3 .我接下来要谈的是我首先提出的相反问题
用stm32发送到px4时，需要取反。 另外，还需要采取硬件相反的措施。 取反软件是无效的。 (我被这个绊倒了。 )贴上了硬件相反的电路图。 (此时，我从雪域Sky狼窝的博客转开了； URL 3358 www.360doc.com/content/16/0818/08/35267583 _ 584012245.shtml )
4 .接下来要说的是其间隔的问题。 那个可以分为两种模式。 (我记得曾被称为高速模式和普通模式。
高速模式：每7ms一帧的数据。 因为两帧的间隔不超过3ms是不能接受的；
根据波特率计算，25字节发送所需的时间为3~4ms=7ms
正常模式：每14ms一帧数据；
5 .分析并合并数据我下载了px4的源代码，写成了. c格式。
详细的代码上传到了博客的下载页面。 感兴趣的伙伴，可以下载看看；
# include ‘ sbus.h ‘ # include ‘ bsp _ usar t1.h ‘ # include ‘ string.h ‘ uint 16 _ tvalues [ 16 ]={0}； void sbus _ out (uint 16 _ tnum _ values ) {int i=0； uint16_t value=0； uint8_t byteindex=1； uint8_t offset=0； uint8_t oframe[25]={ 0 }； memset(oframe，0，25 )； oframe[0]=0x0f； oframe[24]=0x00； for(I=0； (i num_values ) ) i 16； I ) value=(unsignedshort ) ) (values[i] – SBUS_SCALE_OFFSET )/SBUS_SCALE_FACTOR ).5f )； if(value0x07ff ) {value=0x07ff； }while(offset=8) { byteindex； 偏移-=8； } of rame [ byte index ]|=(value (offset ) )0xff； of rame [ byte index1]|=(value (8- offset ) )0xff； of rame [ byte index2]|=(value (16-offset ) )0xff； offset =11； (for ) I=0； i25； I ) while(usart_getflagstatus ) usarT1，USART_FLAG_TC )==RESET； usart_senddata(usarT1，(uint16_t ) oframe[i]； } void sbus _ decode (unsigned char * frame ) {unsigned int pick=0，channel=0，value1=0，piece=0； conststructsbus _ bit _ pick * decode； for (信道=0； 信道16信道(value1=0； for (挑库=0； pick 3； pick ({ decode=sbus _ decoder [ channel ] [ pick ]； if (解码掩码！=0) {piece=frame[1 decode-byte]； piece=decode-rshift； piece=decode-mask； piece=decode-lshift； piece=0x07ff； value1 |=piece； }values[channel]=(uint16_t ) value1 * SBUS_SCALE_FACTOR .5f ) SBUS_SCALE_OFFSET； if(channel==1) values [ channel ]=3029-values [ channel ]； }}合成函数：
void sbus _ out (uint 16 _ tnum _ values； //参数是通道数；
values[16]是所对应的16个信道；
分析函数：
void sbus _ decode (unsigned char * frame )；
//frame是25个u8位数据
大家有几个问题，试着统一回答吧：
1 .宏观的定义具体是多少：
#define SBUS_FRAME_SIZE 25
#define SBUS_RANGE_MIN 200.0f
#define SBUS_RANGE_MAX 1800.0f
#define SBUS_TARGET_MIN 1000.0f
#define SBUS_TARGET_MAX 2000.0f
#definesbus_scale_factor () sbus _ target _ max-sbus _ target _ min )//(sbus _ range _ max-sbus _ ranu rang )
#definesbus_scale_offset(int ) sbus _ target _ min-(sbus _ scale _ factor * sbus _ range _ min 0.5f ) ) /
2 .下载页面多少钱：
3359 download.csdn.net/download/peach _ orange/9667070
需要下载积分。 没有积分的兄弟会给我发邮件。 邮件发给你：
pantaojiacheng@163.com
3.flags标志位的具体作用：
flags标志位是用于检测控制器和px4是否断开的标志位。
flags=1:控制器保持与接收器连接
flags=0:当控制器和接收器断开(失控)时，px4控制电机停止。
曾经炸毁过一次，是因为遥控器和接收机之间被切断了，结果没有设置这个方法，四轴按照最后的指令飞行。