PCL简介
PCL是Point Cloud Library的缩写，是一个用于处理二维图像，三维深度图像和三维点云的C++库。该库是完全开源的，可免费用于商业和学术研究。
官方网站：http://pointclouds.org/
PCL的用途：
下面对最新版的PCL库进行 编译。
环境：windows7 32bit
VS2010
cmake2.8
TortoiseSVN 1.8
1.安装第三方依赖库
官网上已经给出了一些安装包。下载地址：http://pointclouds.org/downloads/windows.html
记住下好对应系统的安装包。
Eigen无法正常下载，需要去官网下载：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
我下载的实3.1.3的版本，下载zip包，直接解压到C:Program Files，把文件夹名字改成eigen。
其他的三方库直接双击安装就可以了。
2.用cmake构建项目
创建
C:Program FilesPCL
C:Program FilesPCL runk
然后用TortoiseSVN把pcl的源码down下来，svn地址是： http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk
打开cmake，开始构建。
将trunk文件夹下的CMakeLists.txt托到cmake里，先Configure，选择Visual Studio 10，然后Generate。
正常的话应该是这样：
有问题的话根据报错信息进行修改，大部分是第三方依赖库没有装好。
双击PCL.sln导入工程到VS2010,编译,发现全是error – –
boost库很多东西都没找到.
在网上搜了很久,发现问题是CMakeLists没写好.1.50版本的Boost库没办法识别.
最快的解决方法：卸载BOOST1.50，去http://ftp.jaist.ac.jp/pub//sourceforge/p/po/pointclouds/dependencies/ 下载Boost-1.49.0-vs2010-x86.exe安装后重复上面的步骤，生成的项目就正确了。
Build一下ALL_BUILD, 然后去打个盹,回来发现报错:
Error 18326 error C2664: ‘std::_Tree_const_iterator<_Mytree>::_Tree_const_iteratorconst std::_Tree_const_iterator<_Mytree> &)’ : cannot convert parameter 1 from ‘std::_Tree_const_iterator<_Mytree>’ to ‘const std::_Tree_const_iterator<_Mytree> &’ D:VS2010VCincludeutility 163
坑爹 的~
继续搜索解决方法….
修改一个位置: trunk/recognition/src/ransac_based/obj_rec_ransac.cpp
540:pair<set<ordered_int_pair>::iterator, bool> res = ordered_hypotheses_ids.insert id_pair);
->540: pair<set<ordered_int_pair, bool*)const ordered_int_pair&, const ordered_int_pair&)>::iterator, bool> res = ordered_hypotheses_ids.insert id_pair);
再次重新cmake->导入工程->build ALL_Build
注意debug和realse版本都要编译一遍,而且要全部编译通过.
然后再把INSALL编译一下,debug和realse版本都要编译一遍.
完全编译完成之后,C:Program FilesPCLlib中就有生成了编译好的lib库了 .
当然还可以自己去编译 一下它给的一些test,不过需要自己编译GTest库.
这样,PCL就 算编译好了.