Vslam

（一）单目VSLAM特点介绍： 1、ORB-SLAM2 工作流程：主要模块：前端：ORB特征提取匹配，估计相机位姿；根据跟踪地图点数的减少选择关键帧；后端：BA优化局部地图（关键帧和地图点），此处的 … Continue reading Vslam