四元数与欧拉角(RPY角)的相互转换

  RPY角与Z-Y-X欧拉角   描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转γγ,然后绕 … Continue reading 四元数与欧拉角(RPY角)的相互转换